autoware pointpillars 不装autoware版

1.代码地址

下的lidar_point_pillars 包

2.安装cuda，cudnn，tensorrt。

见https://blog.csdn.net/qq_40297851/article/details/109628167。这里要说明用runfile安装cuda会遇到没有cublas 的问题.(还是推荐runfile安装，可以控制是否安装nvidia驱动，至少不会乱装驱动)

1）在sudo apt-get install tensorrt 时会出现缺乏依赖的问题。

tensorrt : 依赖: libnvinfer5 (= 5.0.2-1+cuda10.0) 但是它将不会被安装
依赖: libnvinfer-dev (= 5.0.2-1+cuda10.0) 但是它将不会被安装
依赖: libnvinfer-samples (= 5.0.2-1+cuda10.0) 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

解决办法：sudo apt-get install apititude

sudo aptitude install cuda

2）会提示你缺乏cuda-libraries-10-0 （参考https://blog.csdn.net/ws18921818762/article/details/103006076/）

解决办法：

下载对应的deb包。
根据官方提供的文档进行安装：
Installation Instructions:
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604-9-0-local_9.0.176-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-<version>/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda //用下一行命令替换，不要执行这行！！！
再次安装Patch 1，注意，安装Patch 1的时候与上述命令类似，
最后一条命令修改为：

sudo apt-get install cuda-libraries-10-0

再sudo apt-get install tensorrt.

tensorrt安装完成！！！

3.要想显示还需要下载

https://github.com/Autoware-AI/visualization

下的detected_objects_visualizer包

https://github.com/Autoware-AI/messages

下的autoware_msgs包。

期间还会报错，没有jsk_recognition。

运行命令sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition

还会报错uuid的问题，在网上搜索下载unique_identifier包。

所以，一共是4个包。

4.catkin_make

5.NOTFOUND CUDA_cublas_device_LIBRARY

升级cmake。

百度网盘里有cmake3.17

链接: https://pan.baidu.com/s/17RvLSrj7ieOx07mNtEt8TQ 提取码: 2w5e

tar -zxvf cmake-3.17.3.tar.gz
cd cmake-3.17.3   # or wherever you downloaded cmake
./bootstrap 
make 
make install

这个安装在/usr/local/share 下

查看cmake安装版本 cmake --version

但是ros的cmake 路径就是/usr/share/cmake-3.10

这个时候就把cmake3.17复制到/usr/share 中并重命名为cmake-3.10，把cmake-3.10删掉.

6.编译应该就成功了。

运行命令：

roslaunch lidar_point_pillars lidar_point_pillars.launch

rosbag play test.bag

rviz rviz

fix frame 改成velodyne。

7.注释掉 find_package(auto_build_flags)这一行。

By not providing “Find autoware_build_flags.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this
project has asked CMake to find a package configuration file provided by
“autoware_build_flags”, but CMake did not find one.

参考自https://blog.csdn.net/cccrunner/article/details/108866943

8.base_link的错误，把launch或者是ros_node里面的baselink_support置false。

9.参考了https://blog.csdn.net/tiatiatiatia/article/details/106880488

10. 可以查看话题发布的一帧消息rostopic echo /objects -n1

补充：由于opencv版本变动带来的错误

/apollo/pp_lmx/src/detected_objects_visualizer/src/visualize_rects.cpp:112:21: error: 'CV_AA' was not declared in this scope
                     CV_AA);
                     ^~~~~
/apollo/pp_lmx/src/detected_objects_visualizer/src/visualize_rects.cpp:112:21: note: suggested alternative: 'CV_LU'
                     CV_AA);
                     ^~~~~
                     CV_LU
/apollo/pp_lmx/src/detected_objects_visualizer/src/visualize_rects.cpp:138:21: error: 'CV_FILLED' was not declared in this scope
                     CV_FILLED,
                     ^~~~~~~~~

把visualize_rects.cpp 中的CV_AA 改成 cv::LINE_AA

把CV_FILLED改成 cv::FILLED 就成功了。

autoware pointpillars 不装autoware版

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