autoware.universe 在安装的时候遭遇了诸多的困难，踩过了许多的坑；在这里分享出来供诸君共勉；
最初的想法是：autoware.universe+carla+罗技29 一套组合拳； 但是经过验证发现，autoware.universe和Carla占用很多的计算机资源，两个很难带动的起来；
我的计算机配置情况：
---------os:20.04---------------
---------ros:galactic-----------
---------graphcard：3050----
autoware.universe: 版本不对就会遇到各种各样的问题，colcon build的时候有些包死活就是编不过去，所以为了少走弯路最好和我的配置一样，git clone的时候也最好和我branch一样；
git clone -b galactic https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe.git
1.配置环境
//配置环境脚本方式、也可以使用手动安装的方式安装
./setup-dev-env.sh
如果有报错可以所试试几遍就好了，没有问题的，坚持！！！
如果直接git clone最新版本的autoware,universe 配置环境会报错系统要求22.04；这个时候不要犹豫直接删掉拉galactic分支；
2.创建一个src包，然后下载src
官网提供了：
mkdir src
vcs import src < autoware.repos 方法来下载、但是一般会因为网络的情况，下载不下来（全红）（可选）
我将src放置到了百度网盘：
百度网盘 请输入提取码 提取码:yff1
确保都下载下来后，就放到autoware文件夹下，名字改为src
3.rosdep 下载ros相关包
cd /home/your_autoware_dir/autoware
source /opt/ros/galactic/setup.bash
rosdep init
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src -rosdistro $ROS_DISTRO
在这个地方你肯定会遇到缺少各种各样包的情况； 可以用 sudo apt-get install ros-galactic-缺少的包 来安装；建议输入首位几个字母Tab出来；
一个一个的解决：
直到出现了#All request installed successfully
4.编译执行：
colcon build --symlink-install --cmake-args-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
在使用ros2做编译的时候，往往会因为电脑内的内存不够的原因报错：
c++:fatal error: Killed signal terminated program cc1plus
compilation terminated
解决的办法：
可以在colcon build的时候限制计算机的核心数目
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --parallel-workers 1
这样就可以避免出现内存爆掉的问题！！！
多次尝试，直至最终编译通过；