构建Autoware

构建Autoware

首先安装好依赖(Ubuntu 16.04)

1. 必需的库

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu

2. cuda（vision模块必须的）
   下载Cuda（cuda下载链接），选择好合适的版本，下面是我的选择。
   

安装好后，在/usr/local/目录下可以找到cuda目录，也许是cuda-9.0也许是cuda或者是别的，反正对应着cuda的版本。
如果已经是cuda则不需要软链接目录，否则执行下面命令

sudo ln -s cuda-9.0 cuda
cd cuda
sudo ln -s lib lib64

配置cuda环境变量

sudo vi /ect/profile

然后添加

PATH="/usr/local/cuda:$PATH"
LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda/lib:$LD_LIBRARY_PATH"

最后应用修改

source /ect/profile

开始构建

cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
./catkin_make_release

若出现as: Cannot locate rosdep definition for [module_comm_msgs]，则将src所有文件中的module_comm_msgs替换成automotive_platform_msgs。然后重新在~/Autoware/ros目录下执行

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
./catkin_make_release

启动Autoware

cd ~/Autoware/ros
./run

出现如下窗口则启动正常