CARLA_autoware的配置流程（一）CARLA 的快速入门与安装

CARLA_autoware的配置流程（一）CARLA 的快速入门与安装

参考文档

Quick start installation - CARLA Simulator

CARLA 官方的说明文档中在 Linux 的安装中提供了两种方式

1. 快速入门安装使用 CARLA 的预打包版本
2. Linux 源码构建

这里要根据使用需求来选择，如果你的配置重点是 autoware 自动驾驶控制平台本身，CARLA 自动驾驶仿真平台只是用于感知部分的来源与 autoware 控制测试，并不需要自定义地图场景与自定义车辆，那就可以选择预打包版本

如果除了上述说的需求之外，还要自定义地图场景与自定义车辆，需要选择 Linux 源码构建

本次流程的使用的是快速入门的预打包版本

需要注意 CARLA 官方文档中的右下角有版本的选择，本次系列流程的都使用的 0.9.11 版本

这个页面往下翻翻，有个Package installation安装方式，有一个去到 github 的链接，点进去

carla/Docs/download.md at master · carla-simulator/carla (github.com)

选择CARLA0.9.11

然后点击下载CARLA0.9.11.tar.gz

当下载并解压到主目录成功后

运行脚本，似乎是CARLA强制使用了集成显卡，而没有使用 NVIDIA 显卡。通过如下命令，可以正常运行：

cd CARLA_0.9.11/
./CarlaUE4.sh -prefernvidia		# 需要添加 -prefernvidia 参数调用 NVIDIA 显卡

弹出一个包含城市景观的窗口。这是第三人称视角。要在城市中飞行，使用鼠标和按键（单击时）。服务器模拟器现在正在运行，并等待客户端与世界连接和交互。

那么官方文档中有这样一段话

还可以运行脚本添加 NPC，不过我若使用 python3 运行的话会报错

cd PythonAPI/examples/
python spawn_npc.py

运行完成后便有了车辆与行人

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