如果完成了前两步，那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了。
但是，做机器人所需要的材料还没有到，所以我们这里先在电脑平台上仿真一下。这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境，他能很好的和ROS结合来帮助我们学习。
如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话，gazebo其实已经安装到电脑中了。
什么是Gazebo?
Gazebo是一款优秀的开源仿真平台，可以实现动力学仿真、传感器仿真等。它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人，能为机器人模型添加现实世界的物理性质。Gazebo里有force，physics的选项，可以为机器人添加例如重力，阻力等，Gazebo有一个很接近真实的物理仿真引擎，要记得一般的地面是没有阻力的，和现实世界有区别。
具体有关Gazebo的介绍和使用以及如何安装可以参考博文: 机器人仿真软件Gazebo介绍
使用Gazebo进行仿真的步骤
配置机器人模型
第一步：为link添加惯性参数和碰撞属性。因为是物理仿真，所以我要给我们的模型这些物理参数。