ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航仿真
安装gmapping:
启动gmapping演示（激光雷达）：
1.启动仿真环境
2.在Rviz中查看激光雷达信息
3.启动键盘控制机器人移动
若现了以下错误，是因为mbot_teleop.py没有可执行权限，使用chmod +x给它加上权限就可以了,或者直接右击这个文件，点击属性，再点击权限，把允许程序作为可执行文件勾上就可以了
此时就可以通过键盘控制机器人移动了。
移动前：
移动后：
Rviz中的地图显示：
保存地图：
下载map_server 包：
编译：出现了一下错误：
原来是没有安装SDL包，下载SDL：
安装成功后再进行编译就成功了。
若编译还是有类似错误，那就是你缺少了包，直接百度你的错误确定缺少哪种包然后下载下来就可以了。
运行：rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping
运行结果：
地图被保存下来了。可以让机器人走完整个地图，就可以扫描出一张完整的地图。
启动gmapping演示（kinect）
1、
注意：这里的环境最好是一个封闭的环境，不然扫描不出来。
2、
我这个就是环境封闭性不太好。
3、
Hector_slam包的使用
安装hector包：
1、启动仿真环境
2、Rviz
3、启动键盘控制
移动后再Rviz中查看雷达信息：
出现了打滑现象，一般来说再重新运行一次就可以了。
机器人自主导航仿真
下载相应的包：
使用roslocate uri move_base找到包的位置，
在这次实验中缺少的程序包都可以用这种方法
然后在你的工程包的src目录下使用命令“git clone https://gitub.com/ros-planning/navigation.git”就可以下载需要的包了。
编译：
运行：
1、
2、打开一个新终端
然后就可以使用 2D Nav Coat 确立目标点，小车会自动前往该处
