Gazebo 机器人仿真流程之 WordPrivate

在 Gazebo 中，Word 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。其中，绝大多数成员变量以 WordPrivate 类的形式存放，参见 gazebo/gazebo/physics/WorldPrivate.hh

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在 WordPrivate 类中，则主要定义了仿真场景中所需包含的对象、数据等信息。主要成员变量有：

（1）物理引擎

/// \brief Pointer the physics engine.
public: PhysicsEnginePtr physicsEngine;

（2）

（2）

（2）

（2）

（2）

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