在 Gazebo 中，Word 类可以认为是场景容器，包含了仿真场景中的所有对象。
/// \class World World.hh physics/physics.hh
/// \brief The world provides access to all other object within a simulated
/// environment.
///
/// The World is the container for all models and their components
/// (links, joints, sensors, plugins, etc), and WorldPlugin instances.
/// Many core function are also handled in the World, including physics
/// update, model updates, and message processing.
Word 类参见 gazebo/gazebo/physics/World.hh，其中主要为成员函数的定义。而其中的成员变量，即仿真场景中的对象，则包含在 WordPrivate 中，参见gazebo/gazebo/physics/WorldPrivate.hh
在 Word 类中，定义了大量成员方法，具体来说，较为重要的有：
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