Webots平台下NAO机器人仿真环境的搭建
一、前期准备
- Webots-8.6.2（版本在R2019前（不包含R2019）均可）
- Choregraphe（我使用的是最新版本）
- naoqi环境
二、Webots安装与准备
默认选项安装后，打开Webots进入登陆界面
此时随便填一个电子邮箱，密码填入webots
官方说明如下：
进入软件之后首先修改语言
选择Tools->Preferences
选择文件->Open Sample World...
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依次选择robots->aldebaran->nao.wbt
仿真界面如下：
三、Choregraphe安装与准备
默认选项安装后，打开Choregraphe进入界面
点击绿色图标
在Webots虚拟环境开启的条件下，会出现一个可选虚拟机器人，点击选择
右侧机器人视图就会出现一个与Webots中虚拟机器人相同的机器人
此处视频显示器中也会出现对应的仿真环境背景
此处为Webots中虚拟机器人上下两个摄像头的拍摄内容
四、Choregraphe控制Webots虚拟机器人
首先点击右上角的唤醒按钮
虚拟机器人的双手放下
选择Choregraphe中的太极拳进行测试
可以实现Choregraphe对Webots中虚拟机器人的控制
五、naoqi控制虚拟机器人
首先打开Choregraphe
选择复制IP：端口，将控制代码中的robot_ip修改为此虚拟机器人的IP
利用写好的控制代码实现对虚拟机器人头部旋转30度的操作
