移动机器人gazebo仿真(4)—轨迹规划仿真

参考：https://www.ncnynl.com/archives/201609/815.html

上篇博客 移动机器人gazebo仿真(3)    已经建立好地图，因此可以进行轨迹规划的仿真

仿真主要有三步

1、启动建立好的gazebo地图

roslaunch robot_hokuyo_kinect  my_world_hk.launch 

2、导入地图数据

roslaunch robot_hokuyo_kinect amcl_demo.launch

3、用rviz观察导航情况并发送目标

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

其中第二部使用amcl_demo.launch需要进行一定的修改，因此我选择在工作空间中再新建一个文件：

（修改了map_file的地址；还需要新建文件$(arg 3d_sensor)_amcl.launch.xml，该文件名称根据环境变量决定，文件内容可以与该路径下另一个文件 amcl.launch.xml相同
）

<launch>
  <!-- Map server -->
  <arg name="map_file" default="/home/jk/ros_sim/src/map/2018.3.15/.yaml"/>
  <arg name="3d_sensor" default="$(env TURTLEBOT_3D_SENSOR)"/>  <!-- r200, kinect, asus_xtion_pro -->

  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

  <!-- Localization -->
  <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/>
  <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/>
  <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
  <!--修改-->
  <!--arg name="custom_amcl_launch_file" default="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/amcl/$(arg 3d_sensor)_amcl.launch.xml"/--> 
   <arg name="custom_amcl_launch_file" default="/home/jk/ros_sim/src/robot_hokuyo_kinect/launch/include/amcl/$(arg 3d_sensor)_amcl.launch.xml"/>

  <include file="$(arg custom_amcl_launch_file)">
    <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
    <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
    <arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
  </include>

  <!-- Move base -->
 <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml"/>
</launch>

下面是仿真时的截图：