webots机器人仿真(1)→环境搭建与demo示例

讲解关于SLAM-ROS2算法移植、部署与工程落地一系列文章汇总链接:SLAM-ROS2算法移植、部署与工程落地 - 总目录，针对于本栏目讲解webots机器人仿真链接如下:

webots机器人仿真(0)→目录：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/130488157
 
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请注意本人使用环境为 $Ubuntu18.04$,另外本人现在的时间点为 $20230504$ 无法保证你现在的时间点,相应的依赖库或者工程作者是否有更新。
 

一、docker环境搭建

本人使用的环境是基于 docker 进行搭建的，当然你也可以使用 Ubuntu18.04 系统的裸机或者虚拟机，那么直接跳过该内容即可：

docker pull ubuntu:18.04  # 拉取ubuntu18.04镜像

# 创建容器并且映射端口与目录
docker run  -dit --restart=always  --privileged   -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix   -v /work/4.my_work/1.zwh:/my_work      -p 12572:22    -e DISPLAY=:0    -e LANG=C.UTF-8  --shm-size 128G   --name   ub18.04-webots-zwh   -w /  35b3f4f76a24   /bin/bash

docker exec -it  ub18.04-webots-zwh  /bin/bash # 进入容器 

apt-get update # 更新操作

apt-get install  wget
apt-get install  git
export LANG=C.UTF-8 #该指令可防止容器的中文乱码

二、ROS2与 rosdepc 安装

可以参考:
    （01） https://www.ncnynl.com/archives/201801/2253.html
    （02）一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)(本人使用，推荐)

	# 如果之前安装过ros先卸载
	sudo apt-get purge ros-*
	
	# 执行指令
	wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros  #注意，需要运行两次

选项操作如下：

	apt-get install python3-pip
	pip3 install rosdepc
	rosdepc init
	rosdepc update

本人最终安装结果如下：

 

三、webots-ROS2安装

官方网址：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2
linux安装教材：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Linux-Installation-Guide

apt-get install software-properties-common

apt-get update # 更新操作

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | apt-key add -
apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'

apt-get update # 更新操作

apt-get install webots

export LANG=C.UTF-8 #该指令可防止容器的中文乱码