序
笔者最近因为学习slam而接触ROS indigo和kinect，按道理来讲ROS indigo的各种资料应该是很丰富的，但是偏偏在kinect这块，网上的各种方法显得良莠不齐，笔者在按照ROS官方推荐的安装方法安装之后，迟迟不能按照上面的语句得到传说中的深度图像，之后便开始了各种找资料，各种安装的时代…..实在是苦逼…..终于在重装了一次系统之后，重头开始安装各种东西之后，才成功调出深度图！因此笔者写下这篇文章，意欲帮助更多的人成功的在ubuntu14.04+ROS的环境下，成功使用kinect！
环境
ubuntu14.04+ROS indigo+KinectV1/xTion
安装
第一步：安装opencv
笔者一直使用的是opencv2.4.9，因为我觉得这是最稳定的版本了，具体方法请参考这篇博客opencv2.4.9安装
第二步：安装ROS indigo
这里请大家参考wiki上的步骤，一步步来，最好换个下载源（笔者一直认为163的源不错），这样下载速度比较快，这里不再赘述
第三步：安装SensorKinect驱动
在安装驱动之前，可以安装一些依赖项，输入以下代码：
sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdksudo apt-get install doxygen graphviz mono-completemkdir ~/kinectdriver
cd ~/kinectdriver
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect
cd SensorKinect/Bin/
tar xvjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
sudo ./install.sh在终端中输入以上代码，注意，这里和网上介绍的方法都不一样了，网上的方法均是先安装openni，之后安装SensorKinect，且是进入SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist路径中，之后进行一顿设置之后安装驱动，这里的驱动安装的是最新的kinect驱动，是亲测好用的！
第四步：安装ros下的功能包
在终端中输入以下代码：
sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* rospack profile 第五步：在ROS下使用kinect
1 如果你使用的是KinectV1，则请输入以下代码：
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch 此时在终端中会出现两个WARN，没关系，不用理会，这时候你的kinect就已經在输出数据了，可以在新终端中输入rostopic list查看当前的话题，如果想看到各种图像的话，可以在终端中输入rqt，这时候会打开一个窗口，在Plugins菜单栏中选择最后一项的image_view，此时可以左侧的下拉菜单中选择话题的种类，注意，默认情况下，选择/camera/depth/XXXX的话题才会显示出来图像，因为你并没有设置depth_registered，如果你在显示的过程中，在新的终端里使用rosrun rqt_reconfiguration rqt_reconfiguration，之后在camera->driver中勾选了depth_registered，此时你的rqt窗口就不会进行图像刷新了，此时切换至/camera/depth_registered/XXXX的话题后，继续会刷新图像。
2 如果你使用的是xTion，则你需要先把/etc/openni/GlobalDefaults.ini文件的第60行UsbInterface=2前面的；号去除，之后把2改为0，此时在终端中输入
roslaunch openni_launch openni.launch 其余的部分和1的情况一致。
总结
希望本文可以帮助到正在被这些问题烦恼的人，good luck and have funny！