参考链接：
https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/53079257
https://blog.csdn.net/u013793399/article/details/51831722
https://www.cnblogs.com/hizhaolei/p/8051451.html
第一步：ROS是和Ubuntu一一对应的，否则安装不会成功，所以安装前先看看自己的ubuntu系统版本。
打开终端，键入以下命令查看系统位数
lsb_release -a
键入以下命令查看版本号
uname -a
（图1）
我的系统的64bit的ubuntu14.04
第二步：配置软件源，一般就是默认配置。
第三步：添加了正确的软件源，系统就知道要去哪里下载，并自动完成安装。
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
第四步：设置密钥
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
第五步：安装
首先确认你的Debian的软件包索引是最新的。
sudo apt-get update
ROS中有许多不同的函数库和工具，建议完全安装。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
查看可使用的包（可跳过）
apt-cache search ros-indigo
初始化ROS。rosdep不仅能够使你更方便的安装一些系统依赖程序包，而且ROS的一些主要部件的运行也需要rosdep。
sudo rosdep init
更新ROS。
rosdep update
rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令，使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。
sudo apt-get install python-rosinstall
设置环境变量
echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第六步：测试
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.
在Terminal中运行以下命令：
roscore
新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
rosrun rqt_graph rqt_graph
至此，测试完成，说明ROS安装没有问题