Ubuntu14.04 ROS Indigo安装教程，以及卸载方法
ROS (Robot Operating System) 是目前最为领先的机器人操作系统，被广泛用于机器人系统的控制与仿真中。虽然之前早有了解，但直到近日因为科研需要才开始正式使用它。ROS目前由Willow Garage维护，最新的版本为ROS Hydro，支持最好的平台为Linux Ubuntu 12.04。
学习ROS有一周了吧，我的学习主要是基于ROS的官网：http://wiki.ros.org。当然也有网友古月在csdn上发表了一系列关于ROS的学习博客，很有参考价值，今天主要来讲述一下如何安装ROS。
打开http://wiki.ros.org，点击超链接install，在新的页面中点击ubuntu超链接，笔者所使用的操作系统是ubuntu12.04.5，用户可以根据自己的需要安装需要的系统。不过还是推荐使用ubuntu，因为ubnutu对ros的支持是最好的。之后就可以看到安装的步骤了，如果您的英文很好，那还是推荐您参照ROS的官网安装。不过在安装之前，有一个很重要的步骤，那就是更新软件源。否则可能因为刚开始没有更新软件源，导致安装ros的速度非常慢，结果可能装了两天也没有装好。
首先要查看你的ubuntu的版本：
按住ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：
- cat /etc/issue
如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04，那么在终端输入如下命令：
- sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果是ubuntu12.10：
- sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果是ubuntu13.04：
- sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果是ubuntu14.04
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -- sudo apt-get update
上面的这条命令的执行时间会比较长，请耐心等待。等这条指令执行完成后，请在终端输入如下指令：
- sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full (安装ROS hydro)
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full (安装ROS indigo)上面的这条指令的执行时间会更长，因为这是安装ROS的过程，请不要心急，耐心等待。在安装过程中，会出现选择yes和no的对话框，一定要选yes，其他数据默认就可以了，不用修改。
待安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包：
- apt-cache search ros-hydro
- sudo rosdep init
- rosdep update
然后需要进行环境变量的设置：
- echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
- source ~/.bashrc
以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的：
- source /opt/ros/hydro/setup.bash
这个需要在每次打开一个终端之前，都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。
接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall，这个工具在以后会非常有用的，安装命令如下：
- sudo apt-get install python-rosinstall
这条命令执行完成以后，安装就算基本是完成了。
二、ROS的卸载
由于我是用apt-get方式安装ROS的，卸载使用如下命令：
$ sudo apt-get remove ros-*- 1
- 1
卸载成功的效果就是/opt下的ROS文件夹被删除，原先的ROS以及曾经安装在ROS中的package也没有了。