Turtlebot_02——ROS indigo下Kinect建图

一、使用环境：

电脑系统：Ubuntu14.04 LTS
ROS版本：indigo
传感器：Kinect v1
机器人：Turtlebot2

二、安装Kinect1.0驱动

1、将Kinect与电脑USB端口连接后，查看是否识别该设备。

$  lsusb

显示的设备厂商是 Microsoft ，就是Kinect1

注意：Kinect1.0使用USB2.0或者USB3.0；而Kinect2.0则只能使用USB3.0 。区别USB2.0和3.0的方法是查看端口的颜色，黑色的就是USB2.0，蓝色的就是USB3.0 。如下图：

2、安装openni和freenect驱动

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile

3、检查环境变量。在使用Kinect设备之前，首先通过下面命令的输出结果，检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量（仅在TUrtlebot上网本操作）

$  echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR
# Kinect

在该配置中由于使用的是微软的Kinect传感器，所以如果结果显示为：Kinect，则表示默认的3D传感器环境变量是正确的。若显示的是 asus_xtion_pro ，则需要执行该命令：echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc ，来修改3D传感器环境变量的默认值，并重新启动终端。但是如果使用的是 asus_xtion_pro相机，则设置为 asus_xtion_pro 。

三、测试Kinect相机

1、由于电脑USB端口的电压很低，不能使Kinect进行工作。所以需要用转接线连接Kinect的梯形USB接口，然后一端通过电源对Kinect进行供电，另一端连接电脑的USB接口。在使用Kinect相机时，需要为其提供12V，1.5A的电源。将对Kinect供电的线头接到turtlebot的12V,1.5A的端口（注意：褐色接正极，白色接负极），然后打开turtlebot的开关，若转换线接头上的信号灯点亮，则表示供电正常。

2、启动相机（只是测试相机的话，无需在电脑上启动turtlebot的节点，也无需连接电脑和机器人，只要打开机器人的开关供电即可）

$  roscore
#打开新终端
$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

3、查看 rgb 图

#打开新终端
$  rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

可以运行：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ，来调整分辨率。

4、查看depth（深度图）

#打开新终端
$  rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image

四、使用Kinect构建地图

1、在ROS　indigo 版本下，使用Kinect传感器来构建环境的二维地图。其原理是将Kinect的深度数据转换成伪激光数据，然后使用Gmapping算法来进行建图。具体操作如下：

２、将Turtlebot机器人、Kinect传感器与电脑连接好，打开机器人的开关后执行如下命令：

＃　打开新终端，启动机器人
$  roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

#  打开新终端，运行gmapping算法
$  roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

#  打开新终端，启动无线手柄控制
$  roslaunch turtlebot_teleop  ps3_teleop.launch

#  打开新终端，启动 rviz观察Kinect构建的二维地图，同时可以操纵手柄来构建环境地图
$  roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

３、建好地图后可以执行如下命令来将地图进行保存：

＃　打开新终端，保存地图到　~/map/kinect
$  rosrun map_server map_saver -f  ~/map/kinect

[注] Kinect的两个版本对比：

参考资料：

[1] 安装kinect v1驱动和kinect v2驱动

[2] Turtlebot入门-硬件安装

[3] 测试Kinect或asus_xtion_pro

[4] ubuntu14.04+kinectv1+orbslam2安装