ROS(lindio)+ubuntu14.04+kinect2

安装

1、首先git下载代码，很快下载好，放到~下面

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
 

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

sudo apt-get update

sudo apt-get install libusb-1.0-0-de

4、接着运行下面的命令，安装GLFW3

sudo apt-get install libglfw3-dev

如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的

cd libfreenect2/depends

sh install_ubuntu.sh

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

5、然后安装OpenCL的支持库（不打算使用GPU，这一步直接跳过没做）

6、接着编译库

cd ..

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

ROS也就安装完成了。 当然， 紧接着还需要建立自己的工作空间。 执行下述代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

7 测试

cd ..

sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

8 在ROS中获取Kinect2的数据

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash再开一个terminal,运行 “roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch”

9查看kinect2启动后的topic

  rostopic list

10 使用对应工具去 查看感兴趣的topic， 比如图像，可以使用image_view查看

rosrun   image_view image_view image:=/kinect2/hd/image_color