Ubuntu14.04(ROS-Indigo) / Ubuntu16.04(ROS-Kinetic)编译测试LSD-SLAM

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〇、LSD-SLAM官方

1. https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam
2. https://github.com/tum-vision/lsd_slam

Paper：LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM

LSD-SLAM是德国慕尼黑工业大学信息学院的计算机视觉组在2014年完成的一个SLAM方案，所以它对后来的Ubuntu和ROS版本不是很兼容，编译过程中会出现各种问题。下面是我针对一些常见问题在网上搜索到的解决方案，仅供参考。

一、Ubuntu14.04编译LSD-SLAM参考以下两篇博客：

1. https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632506
2. https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/72980831

二、Ubuntu16.04编译LSD-SLAM参考以下三篇博客：

1. https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632653
2. https://www.cnblogs.com/GJGJH/p/9704384.html
3. https://yq.aliyun.com/ziliao/414918

参考上述文献基本可以解决编译过程中遇到的各种问题！

LSD-SLAM对硬件的要求还是蛮高的，由于我的处理器比较渣，用的相机也不好（网络摄像头，带自动曝光的），所以运行效果并不理想，这里就先不展示了。