二、Arduino+MPU6050/MPU9250——接线及通信方式

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二. 接线及通信方式

     1. 接线        

     2. I2C通信方式

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二. 接线及通信方式详解

     1. 接线        

        Arduino Mega2560与MPU9250通过I2C的方式进行通信。通过两根线路(SCL和SDA)进行主机(Arduino)与从机(MPU9250)间的数据传输。

        注：SDA是双向数据线,SCL是时钟线。

        此外， Arduino Mega2560与MPU9250需分别连接5V电源和GND。

     2. I2C通信方式

        IIC总线是Philips公司在八十年代初推出的一种串行、半双工总线。主要用于近距离、低速的芯片之间的通信；

        注：半双工是指可发送和接受数据，但是不能同时进行。

        IIC总线有两根双向的信号线。一根数据线SDA用于收发数据，一根时钟线SCL用于通信双方时钟的同步; 

        IIC总线硬件结构简单，成本较低，因此在各个领域得到了广泛的应用。

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        接线时也提到了主机和从机的概念，接下来对IIC总线的通信过程简单说明一下：

        (1) 主机(Arduino Mega2560)发送启示信号启用总线；

        (2) 主机发送一个字节数据指明从机地址(寄存器地址)和后续字节的传送方向；

        (3) 被寻址的从机发送应答信号回应主机；

        (4) 发送器发送一个字节数据；

        (5) 接收器发送应答信号回应发送器；

        (6) ... ...(循环步骤4，5)；

        (n) 通信完成后主机发送停止信号释放总线。 

        详细可参考(讲解的较为清晰，初学者十分友好)：07 IIC总线概述_哔哩哔哩_bilibili

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