关于MPU9250的MPL库旋转矩阵初始值的问题

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 想要彻底弄懂矩阵知识，需要很多数学知识的支撑，大学线代复变没学好，我也不怎么懂，但并不影响我们玩MPU9250.

  

以上是MD6.12库工程样例中的对矩阵的初始值，2个问题？

第一个：这个矩阵变量的作用？

第二个：为什么是这些值？

回答：

关于第一个问题已经在注释里面说了，传感器可能以任何方向安装在PCB上，此矩阵告诉MPL怎么旋转来自驱动层的原始数据。

第二个问题，可以在官方文档中找到答案：

从第2张图可以归纳出，参照坐标系为上图中带有红色箭头方向的坐标系。旋转方向都以逆时针方向。

推出：矩阵的第一行，代表X轴的旋转角度，旋转0°=[1 0 0];   90°=[0 -1 0];    180°=[-1 0 0];   270°=[0 1 0].

           矩阵的第二行，代表Y轴的旋转角度， 旋转0°=[0 1 0];    90°=[1 0 0];     180°=[0 -1 0];   270°=[-1 0 0].

           矩阵的第三行，代表Z轴的旋转角度，规定Z轴要么向上，要么向下，所以只有2种。向上=[0 0 1],向下=[0 0 -1]

现在回到第2个问题,为什么是这些值：

加速计和陀螺仪的3个轴方向是一样的，所以上面没有列出加速计的矩阵初始化。

这些值，表X，Y，Z三轴和参考方向一致。

这些值表示和参考方向比较：X轴旋转了270°，Y轴旋转了90°，Z轴反面。

如果是其他方向也可以根据此方法推到出来。