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简述
MPU9250是Invensense的一颗9 axis运动传感器（Motion Tracking）。这里的9轴和空间理解的9轴不一样，其实是相当于分别的3颗3轴传感器（加速度计–Accelerator, 陀螺仪–Gyroscope，磁力计–Magnetometer）的合体，这样加起来就算是9轴了……总之，利用这些运动时产生的加速度、角速度、磁场强度的信息，就可以反向推算物体实际运动的情况，因为这些数据可以被计算机识别，所以在计算机上来做运动情况的反向推算，就得以实现，从而可以将物体的实际运动信息记录到计算机，并能够被利用起来……
MPU9250参数
| Gyro Full Scale Range | Gyro Sensitivity | Gyro Rate Noise | Accel Full Scale Range | Accel Sensitivity | Digital Output | Logic Supply Voltage | Operating Voltage Supply | Package Size |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| (‘/sec) | (LSB/’/sec) | dps/Hz | (g) | LSB/g | (V) | (V+/-5%) | (mm) | |
| +-250 +-500 +-1000 +-2000 | N/A | 0.01 | +-2 +-4 +-8 +-16 | +-4800 | I2C(400kHz) or SPI(1MHz) | 1.7V to VDD or VDD | 2.4V to 3.6V | 3*3*1mm |
参数补充：
| Gyro | Accel | Mag | Other |
|---|---|---|---|
| low-pass-filter Operating:3.2mA Sleep:8uA Self-test | Operating:450uA LowPower:0.98Hz(8.4uA)31.25Hz(19.8uA) Sleep:8uA Wake-on-motion Self-test User-programmable interrupts | Resolution:14bit(0.6uT/LSB) Scale-range:+-4800uT Operating:280uA(8Hz) Self-test | 512bytes-FIFO Temperature-sensor |
详细参数
Gyroscope
Accelerometer
Accelerometer Low Power模式支持如下的数据输出速率(ODRs):
0.24, 0.49, 0.98,1.95, 3.91, 7.81, 15.63, 31.25, 62.50, 125, 250, 500Hz. 其对应消耗的电流计算公式为：
电流(uA) = 8 + ODR * 0.376
Magnetometer
能耗参数
ODR: output data rates
