1. 需求和来源

回归技术的第二天，需要对机器人下层执行器做优化
外设不算多，用STM32F103C8T6刚刚好留一个测试引脚
但是在网上找不到比较好的mpu9250在STM32F103的应用例程
那就只能自己来了

直接移植正点原子阿波罗F429的mpu9250例程
简单的移植，修改相关文件和添加头文件包含之类,的就不多说
就是说说过程中会碰到的一些问题

1.1. 基本配置

在这里插入图片描述

按F429例程添加预定义宏：

USE_HAL_DRIVER,STM32F429xx,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,EMPL_TARGET_STM32F4

修改编译优化等级
MPL 代码，要求在 MDK Options for Target 的 C/C++选项卡里面要勾选 C99 模式，否则编译出错

1.2. 遗留问题

之后就会遇到网上或者一些教程上比较少提到的问题

出现下列错误：

.\Obj\Project.axf: Error: L6366E: compass_vec_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes .
Object compass_vec_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.
    Tag_CPU_arch = ARM v7E-M (=13)
...
.\Obj\Project.axf: Error: L6366E: accel_auto_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes .
Object accel_auto_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.
    Tag_CPU_arch = ARM v7E-M (=13)
Not enough information to list image symbols.
Not enough information to list the image map.

F4例程里面的libmpllib.lib这个库文件是不是针对F4生成的，F1不能直接使用
在这里插入图片描述

出现下列错误：

.\Obj\Project.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching empl_outputs.o(i.inv_enable_eMPL_outputs).
.\Obj\Project.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching data_builder.o(i.inv_get_gyro_bias).
...
.\Obj\Project.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching usenofp.o(x$fpl$usenofp).
.\Obj\Project.axf: Error: L6407E: Sections of aggregate size 0xaa4 bytes could not fit into .ANY selector(s).