由于最近的一个小项目，接触到了Arduino+MPU9250获取加速度、角速度和磁场数据，并计算Pitch角、Roll角、Yaw角。现对搜索到的资料和复现的代码进行一些整理。
目录
(2) 磁阻效应(Magneto-resistive effect)
一. IMU原理
通常使用的IMU惯性传感器为六轴/九轴。六轴包括X、Y、Z三轴上的加速度以及X、Y、Z三轴上的角速度。九轴相比于六轴增加了X、Y、Z三轴上的磁场强度。
因此，在一个完整的九轴IMU中集成了加速度计、陀螺仪和磁力计。
原理详解可参考：https://www.youtube.com/watch?v=eqZgxR6eRjo
1. 加速度计原理
首先，移动的质量块(mass)两端连接在簧片(Springs)上，簧片被限制在一个方向上移动；此外，还包括固定板(Fixed plates)；当在特定的方向上施加加速度时，质量块将移动，此时板与质量块之间的电容将发生变化(C1、C2)，电容的变化将被测量，并且对应特定的加速度值。
2. 陀螺仪原理
当质量块(mass)以特定速度沿特定方向移动时，以及当施加外部角速度(Angular Rate)(如绿色箭头所示)时，根据科里奥利效应(Coriolis effect)将产生力，如蓝色箭头所示，这将产生部分垂直方向位移，与加速度计相似，这种位移会导致电容变化。测量并处理后，将对应于一个特定的角速度。
如图所示，质量块(mass)不断移动，当产生一个外部角速度(Angular Rate)时，质量周围的绿色柔性部分将移动，并产生垂直于移动方向(Driving Direction)的位移，引起电容的变化(橙色与蓝色区域)。
3. 磁力计原理
目前市面上的磁力计大多基于霍尔效应(Hall Effect)或者磁阻效应(Magneto-resistive effect)测量地球磁场。
(1) 霍尔效应(Hall Effect)
在导电板上，设置电流流过导电板，电子会直接从板的一侧流到另一侧。
接下来在附近引入磁场，会干扰电子流动，电子会偏转到板的一测。正电荷偏转到板的另一测。
这意味着，现在在两侧放一个测量仪器，将测得一个电压值，这取决于磁场的强度和方向。
(2) 磁阻效应(Magneto-resistive effect)
磁阻效应的话，即使用对磁场敏感的材料，通常由铁Fe和镍Ni组成，所以当这些材料暴露在磁场中时，材料的电阻会发生改变。根据电阻的变化进行处理和计算可得到磁场的强度和方向。
