PCL 半径滤波器——高级用法

一、概述

1、不足

  传统半径滤波的算法原理及使用方法见：PCL 半径滤波器。传统方法有一个弊端就是会损失点云的一些信息，如原始点云数据中包含回波次数、扫描时间、扫描角度等属性信息，转换成PCL支持的PointXYZ格式进行数据处理，输出结果中，那些属性信息都被过滤掉了。这在基于PCL进行软件二次开发时，就有很大的局限性。此外，还无法获取到半径滤波过滤掉的噪点点云。
  因此，本文重点解决点云属性缺失和噪点无法保存的问题。

2、改进

  主要函数

inline void
      setKeepOrganized (bool keep_organized)