一、概述
1、不足
传统半径滤波算法在点云数据量巨大的情况下，算法效率会大幅度降低。而对于稠密点云数据，一个影响效率的重要因素就是搜索半径的大小，当搜索半径较大时，需要计算邻域范围内的点数也就更多，点数越多效率就越低。而离群的噪声点往往都是位于非稠密区域，稠密区域的计算就显得有些多余。
2、改进
根据半径滤波的算法原理，只需要查询点附近搜索到的点数比最小点数阈值小即可确定是噪点，查询点附近邻域点数比最小点数阈值大的点就是非噪点，只需知道邻域点比最小阈值参数大即可确定是非噪点，无需对搜索半径范围内的点全部进行遍历，从而提高算法效率。
二、代码实现
#include <iostream>