PCL—双边滤波

PCL—双边滤波

序：本节介绍PCL里的双边滤波，双边滤波主要作用是具有保边的功能，即在滤波的过程中不会连带边界一起都平滑掉，这样有利于计算准确的法线。这里我们主要介绍其实现过程，算法会在后续补充上。

1. 代码如下：

void Filters::bilateralFilter(pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr input, pcl::PCLPointCloud2& output,
    float sigma_s, float sigma_r)
{
    // Convert data to PointCloud<T>
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr xyz (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    fromPCLPointCloud2 (*input, *xyz);

    // Apply the filter
    pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZ> fbf;
    fbf.setInputCloud (xyz);
    fbf.setSigmaS (sigma_s);
    fbf.setSigmaR (sigma_r);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> xyz_filtered;
    fbf.filter (xyz_filtered);

    // Convert data back
    pcl::PCLPointCloud2 output_xyz;
    toPCLPointCloud2 (xyz_filtered, output_xyz);
    pcl::concatenateFields (*input, output_xyz, output);
}

2. 运行结果

直接观察运行的结果是很难区分出有什么差别的，所以这里我们分别计算了运行前后点云的法线，可以通过法线的分布清楚的分出效果来。

（1）采用默认参数滤波

（2）滤波前的法线分布

（3）滤波后的法线分布

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标签: bilateral filter, 双边滤波, normals 法线