3D【21】PCL 双边滤波

需要注意的是，该滤波的输入点云必须是有组织的，也就是类似图片那样按照宽高来存放的。因此该滤波一般是对从rgbd生成的点云进行处理的。点云坐标刻度：米。

//#include <pcl/filters/fast_bilateral.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr result(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGBA> filter;
filter.setInputCloud(could);
filter.setSigmaS(0.5)；
filter.setSigmaR(0.004);
filter.applyFilter(*result);