1 PX4编译和仿真
1.1 第一次使用PX4
1.1.1 打开jMAVSim
找到PX4-Autopilot文件夹（2023-02-13，新版本的PX4找不到Firmware了，只有PX4-Autopilot，github可直接找到）右键打开终端，初次使用输入以下命令：
make px4_sitl jmavsim
编译完成后可以看到以下图片：
1.1.2 打开QGC
外部打开QGC软件，一打开地面站，就能和jMAVSim连接上。
1.1.3 终端控制无人机起飞
- 让无人机起飞，终端回车一下，输入命令：
commander takeoff
- 让无人机降落，终端输入命令：
commander land
- 后面就可以玩耍一番了，在QGC软件的地图上选择某个点，点击Go to location，在jMAVSim和QGC的窗口就可以看到模拟的无人机飞向设置的点位了。
点击Orbit at location，在地图上拖动无人机飞行的半径，就可以让无人机绕着中心点飞行。
1.2 gazebo仿真
教程网址：https://blog.csdn.net/qq_52785580/article/details/126971784
除了可以使用jMAVSim仿真之外，gazebo也可以进行仿真。
但首先还是需要添加环境变量，否则gazebo在虚拟机上会出现闪退现象。
- 打开
.bashrc文件，在最下面添加脚本：
export SVGA_VGPU10=0
保存就行。
2.gazebo官方提供了很多物体模型，但在安装的时候没有一起下载下来，这里提供了gitee的下载链接：
cd /home/…/.gazebo
git clone https://gitee.com/dva7777/gazebo_models.git
然后把下载的文件夹改名为models，放在.gazebo/路径下。
- 打开终端，输入命令：
gazebo
就可以打开gazebo软件了。
2 使用QT编译PX4
这个方法跟在终端中编译是一样的，不过Qt方便源代码修改。
2.1安装QT
参考教程：https://blog.csdn.net/xujianjun229/article/details/118457517
- QT下载官网：https://download.qt.io/archive/qt/
本人选择的是
qt-linux-opensource-5.1.0-x86_64-offline.run
能够在Ubuntu18.04上使用，可以windows迅雷下载下来，拖动到Ubuntu里面，自己找个文件夹，建议放在home/用户名/下。
- 授予安装包权限
在该文件夹下，打开终端，输入命令：
sudo chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run
- 选择安装位置
不输入sudo，文件安装在home目录；输入sudo，文件安装在根目录/opt下。
./qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run #不建议放在opt下
- 选择安装细节
一定要勾选GCC 64 bit ，同意协议，选择LGPL开源协议。
安装完成后先不要打开QT软件，下面准备配置QT环境。
2.2 配置QT环境
- 打开终端安装gcc g++编译器（可能之前安装过）
sudo apt-get install gcc g++
sudo apt-get install libqt4-dev
sudo apt-get install build-essential
- 添加终端快捷打开命令（选用）
参考教程：https://blog.csdn.net/condom10010/article/details/128091786
在Qt5.1.0文件夹内（找合适的位置）创建一个qt_creator.sh的脚本，终端命令：
cd /home/用户名/Qt5.1.0
gedit qt_creator.sh
在.sh文件内输入：
cd /home/用户名/Qt5.1.0/Tools/QtCreator/bin
sh qtcreator.sh
保存后，增加qt_creator.sh文件权限：
chmod +x qt_creator.sh
打开.bashrc文件，在最下方增加alias指令：
alias qtcreator=‘nohup /home/用户名/Qt5.1.0/qt_creator.sh’
注意：qt可以替换成任何你自己记得住的字母，=左右不可以添加空格。
nohup & 为让command在后台运行，这样的话关闭终端也不会导致qt退出。
打开一个新终端，输入qtcreator就可以打开QtCreator了。
- 可以不使用2中的方法，直接在终端找路径打开QtCreator：
cd /home/用户名/Qt5.1.0/Tools/QtCreator/bin
./qtcreator
2.3 使用Qt编译PX4
2.3.1 CMake生成脚本
1、生成build文件夹：
在PX4源码文件夹下，终端中执行：
mkdir qt-build
cd qt-build
使用CMake生成脚本文件：
cmake …/PX4-Autopilot -G “CodeBlocks - Unix Makefiles” -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v3_default
如果PX4版本较低，则是：
cmake …/Firmware -G “CodeBlocks - Unix Makefiles” -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v3_default
2.3.2 配置Qt Creator
1、打开Qt Creator，点击Open Project，进入PX4文件夹下，找到CMakeLists.txt，点击Open。
2、选择Import Build From的Details，点击Browse，找到刚才2.3.1-1的build文件夹，点击Import。
3、点击Imported Kit，只选择Release with Debug Information，找到刚刚的build的文件夹，Configure Project配置工程。
4、进入后发现工程配置成功。
5、点开左侧的Projects，Build，正常的话红框内的Key和Value都有值。
6、点击绿色三角形对工程进行编译。
7、文件夹内的.px4文件可以用QGC烧写到飞控内，或者直接在Qt内烧写。
参考文章链接：
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/106822491