PX4学习笔记之uorb

PX4学习笔记之uorb

——添加topic以及消息的发布、订阅

说明

添加自定义 topic，简单例子实现new topic 的publish和subscribe

平台
    Pixhawk、PX4原生固件Firmware
要求
       学会px4_simple_app例程，了解uorb通讯机制

本文档讲详细介绍如何在Firmware原生代码添加我们自己的topic，然后如何进行消息的发布和订阅。

添加自定义topic
首先在msg/文件夹下添加后缀名.msg的文件，文件名要和你将要添加的topic名称一样。可以参考其他现有的文件。例如，要声明的topic为myuorb_test，那文件名就应该为myuorb_test.msg，在文件里声明你的存放数据的结构体成员变量（注意：仅仅是成员变量。如结构体为struct myuorb_test_s{int r};，那么.msg文件中就写int r 就可以了）。

       然后在该文件夹下的CMakeLists.txt里注册新添加的.msg文件。注册后，在编译固件时会自动生成myuorb_test.h文件，该文件里定义了数据结构体myuorb_test_s及ORB_DECLARE。
       最后在需要用到topic的地方包含相应头文件就行了。#include <uORB/topics/myuorb_test.h>。
   这样新的topic就添加成功了。
订阅、发布消息
      如果了解了uorb的话，这部分应该比较简单。在此之前必须学会写PX4应用程序，如果不会可以先学习px4_simple_app例程。下面直接给出我的测试程序。

myuorb_test.c

//include head files
#include <px4_config.h>
#include <px4_tasks.h>
#include <px4_posix.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <poll.h>
#include <string.h>
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/myuorb_test.h>
//ORB_DEFINE(myuorb_test,struct myuorb_test_s);
__EXPORT int myuorb_test_publisher_main(int argc,char *argv[]);
static orb_advert_t topic_handle;
int topics_handle;
int myuorb_test_publisher_main(int argc,char *argv[])
{
      PX4_INFO("uorb publishint test");
      topics_handle = orb_subscribe(ORB_ID(myuorb_test));
      //publish data
             //update data
       struct myuorb_test_s rd = {.r=rand()%10000};
             //advertise the topic
             topic_handle = orb_advertise(ORB_ID(myuorb_test),&rd);
             //publish data,update the topic
             orb_publish(ORB_ID(myuorb_test),topic_handle,&rd);
     PX4_WARN("the new data is: \t%d",rd.r);
    bool updated;
    struct myuorb_test_s rds;
    //subscribe a topic
    //check to see whether the topic has updated since the last                 //time we read it
    orb_check(topics_handle,&updated);
    if(updated)
    {
        //make a local copy of the updated data structure
        orb_copy(ORB_ID(myuorb_test),topics_handle,&rds);
        PX4_WARN("the updated data is: \t%d",rds.r);
    }
    else
    {
        PX4_WARN("data is not updated");
    }
        return 0;
}

       其中需要注意的是   topics_handle = orb_subscribe(ORB_ID(myuorb_test)) 这个订阅消息的函数一定要写在前面，不然订阅不成功。其他部分注释也比较详细，就不再详细说了。
测试
        使用make px4fmu-v2_default命令生成固件，使用make px4fmu-v2_default uoload命令上传固件到飞控。
        启动系统终端（快捷键Ctrl+Alt+T），输入screen /dev/ttyACM0 57600 8N1连接飞控。也可以使Qgroundcontrol地面站的terminal终端，不过此功能新版本没添加，需要使用旧版本（如v2.2）。注意：连接终端必须取下SD卡，否则电脑会接收到许多乱码的数据导致终端崩溃。

在NSH终端输入myuorb_test，如果程序没有问题，则会出现附件图片上的信息。

这样就成功地发布以及订阅了消息。
        官方链接：http://dev.px4.io/advanced-uorb.html
                          http://dev.px4.io/tutorial-hello-sky.html
              http://dev.px4.io/advanced-system-console.html

        由于本人也是新手，如果有什么写的不正确的地方，欢迎大家提出一起交流心得。第一次发文章，格式等可能不太对，还请多包含。
        QQ：1322901615
        Email：[email protected]

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