PX4学习笔记：2. 真正开始入门px4开发

上一篇ROS及PX4环境搭建

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1. 前言

这学期有一门机器人导论课程，最近在课程实验中使用了turtlebot，对ROS下机器人应用的开发有了深入的理解，经验在px4开发上也同样适用。
根据turtlebot实验的经验，我开始有能力阅读px4例程源码。根据官方教程的指导，我学会了如何用gazebo仿真环境下运行C++程序。

• turtlebot和px4的区别
  • 编译方式
    • 前者是工作空间下catkin_make
    • 后者是工作空间的Firmware下“make……”
  • 程序包结构
    • 后者是
      
  • 运行C++程序的方式
    • 前者是新开一个终端，输入rosrun experiment1 talker
    • 后者是在刚刚那唯一的终端中按下回车，然后输入C++文件名

2. Hello sky

2.1 代码构成

搭建你的第一个应用（Hello Shy）

2.2 运行

• Step 1

zth@SugoAsurada:~/catkin_ws/Firmware$ sudo make px4_sitl_default gazebo

• Step 2：在上面的那个终端中按下回车，然后输入cpp文件名，回车。
  

2.3 理解代码

PX4源码初学习（px4_simple_app.c）
关于px4中uorb以及px4_simple_app的终极理解

3. px4在环仿真实验

3.1 参考文献

参考博客：px4在环仿真实践操作

3.2 实验内容

主要验证博客中在gazebo下的在环仿真的部分。

3.3 实验问题解决

过程中碰到的一些问题：

• 博客中的cmake命令和…之间有个空格。
• make命令紧接着cmake命令执行，在同一目录下。
• 如果报错就在这两句命令前加sudo来解决。
• make posix_sitl_default gazebo该句我没有执行成功，我执行的是zth@SugoAsurada:~/catkin_ws/Firmware$ sudo make px4_sitl_default gazebo

3.4 实验步骤

1. 首先在QGC中规划路线，点击添加航点，然后在右边的任务一栏中点击添加一些参数。
   
2. 点击上传。
   
3. 回到这个页面，开始任务。
   
   飞机起飞，按照设定的路径飞行。
   
4. 换带有摄像头的无人机，进行上述实验。
5. QGC控制两架无人机起飞。

• 存在的问题：环境中共有3架无人机，无人机1无法控制。