基于Open3D的点云处理7-法线估计

估计点云法向量最常用的方式是搜索某点领域的小范围点，利用最小二乘法估计平面，再求一个垂直的向量，就是法向量。

• 接口函数

estimate_normals(self, search_param=KDTreeSearchParamKNN with knn = 30, fast_normal_computation=True)

其中，法向量估计方式支持混合搜索 KNN搜索 半径搜索；默认为KNN搜索。

• 测试

import open3d as o3d
import numpy as np
pcd = o3d.io.read_point_cloud("./data/bunny.ply")
pcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],point_show_normal=True)

备注：
快捷键：
显示/不显示法线： N
法线长度： +/-