基于Open3D的点云处理3-可视化

可视化接口

API

open3d.visualization.draw_geometries(*args, **kwargs)

重载函数1

draw_geometries(geometry_list, window_name=’Open3D’, width=1920, height=1080, left=50, top=50, point_show_normal=False, mesh_show_wireframe=False, mesh_show_back_face=False)

• geometry_list：待显示的所有实体组成的列表
• window_name=‘Open3D’ ：命名窗体
• width=1920 ：窗体宽度
• height=1080 ：窗体高度
• left=50 ：左边缘宽度
• top=50, ：上边缘宽度
• point_show_normal=False ：是否显示法向
• mesh_show_wireframe=False：是否可视化网格线框
• mesh_show_back_face=False：是否可视化三角网格背面

重载函数2

draw_geometries(geometry_list, window_name=’Open3D’, width=1920, height=1080, left=50, top=50, point_show_normal=False, mesh_show_wireframe=False, mesh_show_back_face=False, lookat, up, front, zoom)

• lookat：摄影机的注视向量
• up：相机的上方向量
• front：摄影机的前向量
• zoom:相机的缩放系数

键盘鼠标操作

• 旋转： 鼠标左键拖动
• 平移： 鼠标中键拖动/ Ctrl+左键拖动
• 放大、缩小：鼠标滚轮
• 重置视点：R
• 记录视点、恢复视点：Ctrl+C， Ctrl+V
• 根据x轴坐标大小渲染：2
• 更改colormap：shift+0-4
• 退出：Q
• 帮助： H（最重要）

import open3d as o3d
import numpy as np
if __name__ == '__main__':
    ply = o3d.io.read_point_cloud('bunny10k.ply', 'auto', True, True)
    o3d.visualization.draw_geometries([ply],
                                      window_name='Open3D',
                                      width=1920, height=1080,
                                      point_show_normal=False)

设置颜色

paint_uniform_color(self, color)

• 归一化RGB颜色，值的范围在[0,1]之间，所有点同色；

import open3d as o3d
import numpy as np
if __name__ == '__main__':
    ply = o3d.io.read_point_cloud('bunny10k.ply', 'auto', True, True)
    ply.paint_uniform_color([0, 0, 1])
    #ply.paint_uniform_color([1, 0, 1])
    # ply.paint_uniform_color([1, 0, 0])
    o3d.visualization.draw_geometries([ply],
                                      window_name='Open3D',
                                      width=1920, height=1080,
                                      point_show_normal=False)

设置索引点颜色

import open3d as o3d
import numpy as np
if __name__ == '__main__':
    ply = o3d.io.read_point_cloud('bunny10k.ply', 'auto', True, True)
    ply.paint_uniform_color([0, 0, 1])
    color=np.array(ply.colors)
    inlier=[i for i in range(0,color.shape[0]) if i % 2==0]
    color[inlier]=[1,0,0]
    ply.colors=o3d.utility.Vector3dVector(color[:, :3])
    o3d.visualization.draw_geometries([ply],
                                      window_name='Open3D',
                                      width=1920, height=1080,
                                      point_show_normal=False)

可视化法线

estimate_normals(self, search_param=KDTreeSearchParamKNN with knn = 30, fast_normal_computation=True)

import open3d as o3d
import numpy as np
if __name__ == '__main__':
    ply = o3d.io.read_point_cloud('bunny10k.ply', 'auto', True, True)
    ply.paint_uniform_color([0, 0, 1])
    # 计算法线，搜索半径0.01m，只考虑邻域内的30个点
    ply.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.01, max_nn=30))
    o3d.visualization.draw_geometries([ply],window_name="Open3D", width=1920, height=1080,left=50, top=50,point_show_normal=True )

隐藏点移除

hidden_point_removal(self, camera_location, radius)

• 移除点云中的隐藏点并返回剩余点的网格;
• camera_location (numpy.ndarray[float64[3, 1]]): 所有在那个位置看不见的地点都会被移除;
• radius (float): 球投影的半径

import open3d as o3d
import numpy as np
pcd = o3d.io.read_point_cloud("bunny10k.ply")
_, pt_map = pcd.hidden_point_removal([0,0,0.5], 25)
pcd = pcd.select_by_index(pt_map)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

可视化界面设置

• 背景颜色
• 坐标系
• 点云大小等

import open3d as o3d
import numpy as np
pcd = o3d.io.read_point_cloud('bunny10k.ply')
#可视化句柄
viewer = o3d.visualization.Visualizer()
viewer.create_window(window_name='可视化', width=1920, height=1080)
#界面参数选项
opt = viewer.get_render_option()
#背景颜色
opt.background_color = np.asarray([0, 1, 0])
#点大小
opt.point_size = 1
#添加坐标系
opt.show_coordinate_frame = True
#颜色
pcd.paint_uniform_color([1, 0, 0])
viewer.add_geometry(pcd)
#激活界面循环
viewer.run()
viewer.destroy_window()