基于Open3D的点云处理1-Open3D简介与安装

Open3d

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Open3D是一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。

其核心特性包括：

• 3D数据结构
• 3D数据处理算法
• 场景重建
• 表面对齐
• 3D可视化
• 基于物理的渲染（PBR）
• Pytorch和Tensorfloa 支持3D机器学习
• 核心3D操作的GPU加速
• C++和python代码接口

Python版本快速安装和使用

Open3D预构建的pip和conda包支持操作系统为

• Ubuntu 18.04+
• macOS 10.15+
• Windows 10+ (64-bit)
  python版本为
• 3.7
• 3.8
• 3.9
• 3.10
  如果你有其他Python版本和操作系统，可以参考从源码编译。
• 通过pip安装Open3D

pip install open3d        # or
pip install open3d-cpu    # Smaller CPU only wheel on x86_64 Linux (since v0.17+)
Note

国内源

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple open3d

• 通过Conda安装Open3D

conda create -n open3d python=3.8
conda activate open3d
conda install -c open3d-admin open3d

• 当安装完成后测试安装是否成功

python -c "import open3d as o3d; print(o3d.__version__)" 

未报错且打印出版本号，说明安装成功！

C++版本快速安装和使用

参考文档：
C++版本的安装方式包括：

• 下载预编译好的库
• 源码编译

下面在linux 源码编译Open3D：

# Only needed for Ubuntu
util/install_deps_ubuntu.sh

mkdir build
cd build
sudo cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/Open3D/ -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python ..
sudo make -j8
sudo make install

卸载

sudo make uninstall