open3d里pointcloud和numpy数组之间的转化

open3d中在使用open3d.io.read_point_cloud()读取点云数据后，返回的是pointcloud类型的数据，有时候希望能用numpy处理点云，这时候需要进行二者之间的转换(严格地说只是数据经过复制再传输而已)。
1.pointcloud转换成numpy

import numpy as np
import open3d as o3d
A=[]
pcd=o3d.io.read_point_cloud("/bunny.ply")#路径需要根据实际情况设置
A=np.asarray(pcd.points)#A已经变成n*3的矩阵
print(A)

2.numpy数组中的数据转化成pointcloud

#这里B已经是一个n*3的numpy.ndarray(也就是常见的数组类型)
pcd=o3d.geometry.PointCloud()#实例化一个pointcloud类
pcd.points=o3d.utility.Vector3dVector(B)#给该类传入坐标数据，此时pcd.points已经是一个点云了
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])#显示一下

参考1
参考2