Open3D(C++) 快速计算点云的法向量

一、算法原理

1、概述

  快速计算点云法向量采用的是非迭代方法从方差矩阵中进行计算。这样计算的速度更快，但数值稳定性不高。具体实现过程见源码。

2、主要函数

void EstimateNormals(
            const KDTreeSearchParam &search_param = KDTreeSearchParamKNN(),