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是北京理工大学的项目介绍文章集成的书。
有国家的基金支持的项目。
共七章
1，无人驾驶车辆与模型预测控制
4个系统组成：
任务决策
动态的，跟据环境信息变化进行调整。
环境感知
车载传感器收集信息
通信网信收集信息
路径规划
路径长度最短
能量消耗最少原则。
车辆最安全
全局路径规划
局部路径规划
子问题：
环境建模
单元分解法 Cell Decomposition
道路图法 Roadmap
人工势场法 Potential Fields
虚拟力场法
矢量场直方图法
向量极坐标直方图法
路径搜索策略
车辆控制
横向
纵向控制
路径与轨迹（是一种的话：同时考虑空间与时间因素）
2，车辆运动学与动力学建模
3，模型预测控制算法基础与仿真分析
4，给定轨迹的轨迹跟踪控制
5，基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制
6，加入规划层的轨迹跟踪控制
7，航向跟踪预估控制算法
