PX4开发之MAVLink

参考资料链接：
(1) https://www.cnblogs.com/spyplus/p/7389464.html
(2)https://blog.csdn.net/qq_39610398/article/details/106197176
开发硬软件配置：
(1)开发工具：VM+Ubuntu+QT
(2)开发PX4版本：v1.10.2
下载：

git clone -b v1.10.2 https://github.com/PX4/Firmware.git

git submodule update --init --recurive

实现功能：
编写一个输出模块–>编译成V3版本并下载到硬件–>利用MAVLink shell运行输出模块
具体实现过程：
(1)编写文件
1)在路径Firmware/src/example文件夹中添加一个文件夹px4_01并进入：
在Firmware/src/example文件夹中打开终端

mkdir px4_01
cd px4_01

2)在文件夹中添加两个文件CMakeLists.txt和px4_01.c：
建立CMakeLists.txt文件

gedit CMakeLists.txt

输入以下内容：

px4_add_module(
 	MODULE examples__px4_01
 	MAIN px4_01
 	STACK_MAIN 2000
 	SRCS
     		px4_01.c
	DEPENDS
	)

建立px4_01.c文件

gedit px4_01.c

3)利用ＱＴ打开px4工程：
step1：在与Firmware同文件夹的路径建立一个文件夹并命名为Firmware_build
step2：在Firmware_build 文件夹中打开终端并输入命令：

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v3_default

如果要编译成v5，则修改为

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v5_default

step2：打开qt并选择打开工程，选择Firmware中的CMakeLists.txt文件

step3:：打开qt的工程，配置如下
在这里插入图片描述
step4：run的配置如下

4)在qt中打开建立的px4_01.c

输入以下内容：

#include <px4_platform_common/log.h>
__EXPORT int px4_01_main(int argc,char *argv[]);
int px4_01_main(int argc, char *argv[])
{
    
    
    PX4_INFO("Hello Sky!");
    return OK;
}

(3)编写编译模块配置文件
(在这里我编译的是v3版本，所做v3版本的配置文件在Firmware/boards/px4/fmu-v3中的default.cmake文件)
在default.cmake 文件中添加：
在这里插入图片描述
(4)编译px4
在Firmware文件中打开终端：

make px4_fmu-v3

(5)连接好px4硬件，（如果是用虚拟机需要选择连接到虚拟机）下载：

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make px4_fmu-v3 upload

在这里插入图片描述
(6)启动MAVLink shell，在Firmware文件中打开终端

./Tools/mavlink_shell.py /dev/ttyACM0

其中ttyACM0是px4硬件连接的接口，具体以电脑连接为主
在这里插入图片描述
利用help命令可查看可操作内容：

输入px4_01

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