1. 安装Vbox虚拟机
（1）下载vbox虚拟机，下载地址https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
（2）装Ubuntu18.04镜像
2.使用中国的服务器
（1）登录Ubuntu界面，安装增强功能（设备最下栏）。
（2）点击左下角（显示应用程序），找到软件和更新，将主服务器换为中国的服务器。
3.安装ROS Melodic
（1）ctrl+alt+t 打开终端。
（2）使用国内源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（3）输入密匙
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（4）更新软件源
sudo apt update
（5）输入
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
（6）输入
sudo apt-get install python-rosdep2
（7）安装桌面完整版
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
（8）输入
sudo apt install rospack-tools
（9）输入
cd /etc
sudo chmod a+rw hosts
(10) 打开hosts文件
在文件里最下栏找到其他位置，点击计算机，找到etc文件，打开，找到hosts文件，打开。在127.0.0.1的下面添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存后退出。
（11）输入cd 。。返回上一级目录。
（12）输入
sudo rosdep init
（13）输入
rosdep update
（14）设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（15）构建软件包的依赖关系
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
（16）输入
sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full
（17）重启
reboot
4.测试
A.小海龟
1.打开一个终端输入
roscore
从而打开服务器
2.再打开一个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.最后再打开一个终端输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
B.建立工作空间
1.在主文件夹里右键打开终端
2.输入
mkdir catkin_ws_1
cd catkin_ws_1/
从而创建工作空间
3.输入
mkdir src
从而建立src文件夹放置源码与功能包
4.输入
cd src/
catkin_init_workspace
从而将src初始化
5.cd 。。回到上一级文件catkin_ws_1
6.输入编译指令，可编译执行代码
catkin_make
7.生成install文件夹（安装空间），里面可以放置最终编译可执行文件。
catkin_make install