观测器就是通过对象的输入和输出，去获取对象的某一状态、参数、干扰等的值的方法。
观测器有很多种类：
- 状态观测器：获取某一状态的值
- 干扰观测器：获取干扰值，通常指叠加在控制输入上的额外值
- 参数观测器：对模型的某一参数进行估计
什么是观测器？
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