前面我们提到过，观测器有很多种，其中一种就是状态观测器，对系统的某一状态进行观测。
但是在实际中我们会遇到一种情况：就是我们获取的某一状态就是系统的输出，即y=x，那为什么此时我们还要设计观测器呢，直接将获取的输出作为状态值不行吗？于是这就体现了状态观测器的本质——滤波。
我们经常接触的卡尔曼滤波器就是一种状态观测器，他对状态值进行滤波估计。
而模型的输出往往带有噪声和干扰，所以直接将输出作为状态值是不妥的，因此设计状态观测器就是为了获取到更好的状态值，过滤掉噪声。我们之前学习的扩张状态观测器则更加高级，它不仅能够过滤噪声对状态值和状态值的微分进行过滤估计，还可以对干扰进行估计！！！！！