ROS笔记四（基于Python、Kinetic）：自定义服务类型

前言:

同消息定义一样，服务定义只是一个消息类型列表。不同的是服务调用同时具有输入和输出。

点击查看自定义消息类型

1.创建服务类型的源文件：

在my_code包下创建srv目录，用于存放服务源文件。下面定义一个WordCount服务，文件名WordCount.srv:

string words
---
uint32 count

"---"表示输入和输出的分割，string作为服务调用的输入，uint32作为服务调用的输出。

2.告知构建系统有新服务的定义：

向package.xml文件中添加以下代码即可：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.修改CMakeLists.txt文件参数：

修改find_packag（）函数：

catkin_package()添加编译运行依赖：

add_service_files()添加自定义服务源文件文件名： 

最后，generate_message()添加自定义服务所依赖的消息类型：

4.编译 ：

进入工作空间：

cd ~/catkin_ws

开始编译：

catkin_make

5.查看刚定义的服务：

rossrv show WordCount