ROS中自定义复杂数据类型

ROS中自定义复杂数据类型

先说一下需求，想要服务的请求数据为一个point(x，y，z)的数组。具体的形式表示如：

[point1,point2,...]

geometry_msgs::Point

首先是对ROS官方提供的数据类型geometry：：Point的认识和理解：

可以看到该数据类型格式如上图。
所以我们想是不是定义一个Point的数组就可以了。

自定义新的数据类型gm_ros_package::Points

来看一下自定义的数据类型的格式：


实现对geometry_msgs::Point 的一种封装。
在代码中定义：

gm_ros_package::Points points;
//points 就是geometry_msgs::Point的数组
//在赋值时许格外注意，使用vector进行赋值

自定义服务消息数据类型gm_ros_package::test

看一下服务消息数据类型的具体形式：

应用代码：

//server端
#include "ros/ros.h"
#include "gm_ros_package/objectPosition.h"
#include "gm_ros_package/test.h"


bool process_position(gm_ros_package::test::Request &req,gm_ros_package::test::Response &res)
{
    
       
    ROS_INFO("x:%f,y:%f,z:%f",req.points.point[0].x,req.points.point[0].y,req.points.point[0].z);
    res.back = 12;
    return true;
}



int main(int argc,char** argv)
{
    
    
    ros::init(argc,argv,"recive_positon_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("object_position",process_position);
    ROS_INFO("wait the position message!");
    ros::spin();
    return 0;
}

//client端
#include "ros/ros.h"
#include "gm_ros_package/objectPosition.h"
#include "gm_ros_package/Points.h"
#include "geometry_msgs/Point.h"
#include "gm_ros_package/test.h"
#include <iostream>
using namespace std;

int main(int argc,char** argv)
{
    
    
    ros::init(argc,argv,"send_position_node");

    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<gm_ros_package::test>("object_position");

    gm_ros_package::test position;
    gm_ros_package::Points points;
    geometry_msgs::Point point[2];
    point[0].x = 1.0;
    point[0].y = 2.0;
    point[0].z = 3.0;
    point[1].x = 11.0;
    point[1].y = 21.0;
    point[1].z = 3.10;
    //特别注意这里赋值的形式
    std::vector<geometry_msgs::Point> ar(point,point+2);
    points.point = ar;
    position.request.points = points;
        if(client.call(position))
        {
    
    
            ROS_INFO("the progress is :%ld",position.response.back);
        }
        else
        {
    
    
            ROS_ERROR("Fail to call service");
        }
}

总结

对于自己定义的复杂数据类型，当使用时，需要从最内层逐层的向外填充赋值。