前言:
一个消息定义文件包含一系列的构成此消息的类型。这些类型可以是ROS内建消息类型比如std_msgs包中定义的或是自己定义的消息类型。定义消息后,需要catkin_make编译。
1.创建消息类型的定义文件:
在my_code报下创建msg目录,用于存放消息源文件。下面定义一个Complex消息,文件名Complex.msg:
float32 real
float32 imaginary
2.告知构建系统有新消息的定义:
向package.xml文件中添加以下代码即可:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
如图取消注释即可:
3.修改CMakeLists.txt文件参数:
修改find_packag()函数:
catkin_package()添加编译运行依赖:
add_message_files()添加自定义消息源文件文件名:
最后,generate_message()添加自定义消息所依赖的消息类型:
4.编译 :
进入工作空间:
cd ~/catkin_ws
开始编译:
catkin_make
5.查看刚定义的消息:
rosmsg show Complex