前言:
服务是另一种在节点之间传递数据的方式。服务其实就是同步的跨进程函数调用,让一个节点调用运行在另一个节点中的函数。服务适用于简单的请求/响应式交互场景,如询问节点的当前状态。
catkin_ws工作空间下my_code程序包里的文件目录结构:
1.定义一个节点服务端:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_code.srv import WordCount,WordCountResponse #导入自定义服务类型WordCount
def count_words(request):
return WordCountResponse(len(request.words.split())) #定义一个回调函数
rospy.init_node('service_server') #初始化生成一个服务器节点
service = rospy.Service('word_count',WordCount,count_words) #声明服务(服务名、服务类型、回调函数)
rospy.spin()
这里使用自定义服务类型Word_Count
2.定义一个节点客户端:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_code.srv import WordCount
import sys
rospy.init_node('service_client') #初始化声明一个客户端节点
rospy.wait_for_service('word_count') #等待服务端声明"word_count"服务
word_counter = rospy.ServiceProxy('word_count',WordCount) #配置本地代理(服务名,类型)
words = ' '.join(sys.argv[1:])
word_count = word_counter(words) #在客户端通过本地代理调用服务端函数
print words,'->',word_count.count
rospy.wait_for_service('word_count') 若在服务被声明之前使用,调用会失败,并抛出异常,所以必须等待服务端声明。
3.运行服务端节点:
增加service_server.py可执行权限:
chmod +x service_server.py
运行ros:
roscore
新开一个终端,启动服务器节点:(my_code为ROS程序包名)
rosrun my_code service_server.py
4.运行客户端节点:
再打开另一个终端,增加service_client.py可执行权限:
chmod +x service_server.py
启动客户端节点:(hello python!为输入的字符串)
rosrun my_code service_client.py hello python!
ROS服务限制:当服务端不可用或意外终止,客户端将永远等待,造成客户端卡住。
5.rosservice -h:查看rosservice命令参数:
查看系统服务列表:
sorservice list
查看一个服务的详细信息:
sorservice info word_count