【ROS学习笔记10】ROS中配置自定义Cpp头文件和导入自定义Python库
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写在前面，本系列笔记参考的是AutoLabor的教程，具体项目地址在 这里
一、ROS中的头文件和源文件
本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:
- 设置头文件，可执行文件作为源文件；
- 分别设置头文件，源文件与可执行文件。
在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。
1.1 自定义头文件调用
需求: 设计头文件，可执行文件本身作为源文件。
流程:
- 编写头文件；
- 编写可执行文件(同时也是源文件)；
- 编辑配置文件并执行。
1、头文件
再功能包的include/功能包名目录下新建头文件：hello.h，示例内容如下：
#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H
namespace hello_ns{
class HelloPub {
public:
void run();
};
}
#endif
注意：
在VsCode中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置.vscode下的c_cpp_properties.json的includepath属性。
"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"
2、可执行文件
在src目录下新建文件：hello.cpp，示例内容如下：
#include "ros/ros.h"
#include "test_head/hello.h"
namespace hello_ns {
void HelloPub::run(){
ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"test_head_node");
hello_ns::HelloPub helloPub;
helloPub.run();
return 0;
}
3、配置CMakeLists.txt文件
配置CMakeLists.txt文件，头文件相关配置如下:
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
可执行配置文件配置方式和之前一致：
add_executable(hello src/hello.cpp)
add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(hello
${catkin_LIBRARIES}
)
最后编译并执行，控制台可以输出自定义的文本信息。
效果如下：
1.2 自定义源文件调用
**需求:**设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件。
流程:
- 编写头文件；
- 编写源文件；
- 编写可执行文件；
- 编辑配置文件并执行。
1、头文件
头文件的设置和3.2.1类似，在功能包下的include/功能包名目录下，新建头文件haha.h，示例内容如下：
#ifndef _HAHA_H
#define _HAHA_H
namespace hello_ns {
class My {
public:
void run();
};
}
#endif
2、源文件
在src目录下新建文件：haha.cpp，示例内容如下：
#include "test_head_src/haha.h"
#include "ros/ros.h"
namespace hello_ns{
void My::run(){
ROS_INFO("hello,head and src ...");
}
}
3、可执行文件
在src目录下新建文件：use_head.cpp，示例内容如下：
#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/haha.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"hahah");
hello_ns::My my;
my.run();
return 0;
}
4、配置CMakeLists.txt文件
头文件与源文件相关配置：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## 声明C++库
add_library(head
include/test_head_src/haha.h
src/haha.cpp
)
add_dependencies(head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(head
${catkin_LIBRARIES}
)
可执行文件配置:
add_executable(use_head src/use_head.cpp)
add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
#此处需要添加之前设置的 head 库
target_link_libraries(use_head
head
${catkin_LIBRARIES}
)
结果示例：
二、Python模块的导入
与C++类似的，在Python中导入其他模块时，也需要相关处理。
**需求:**首先新建一个Python文件A，再创建Python文件UseA，在UseA中导入A并调用A的实现。
实现:
- 新建两个Python文件，使用 import 实现导入关系；
- 添加可执行权限、编辑配置文件并执行UseA。
1、新建两个Python文件并使用import导入
文件A实现（包含一个变量）
#! /usr/bin/env python
num = 1000
文件B核心实现
import os
import sys
path = os.path.abspath(".")
# 核心
sys.path.insert(0,path + "/src/plumbing_pub_sub/scripts")
import tools
....
....
rospy.loginfo("num = %d",tools.num)
2、添加可执行权限，编辑配置文件并执行
略
示例结果：
