[ROS チュートリアル] ROS をインストールするプロセス全体と、発生する可能性のある問題

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1.ソフトウェアとアップデートの設定

• 写真のように設定するだけです

2. ソフトウェアソースの追加

• ソフトウェア ソースを追加しないと、ソフトウェア パッケージを見つけることができません。

清華園

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.キーを設定する

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• キーを設定しない場合、sudo apt update時に以下の問題が発生します。

4. アップデートとインストール

4.1 アップデート

sudo apt update

4.2 インストール (ros-noetic-desktop-full)

• apt を使用してインストールすると、ほぼ 100% の確率で以下の問題が発生します。

• そこで、aptitude を使用してインストールします

4.2.1 aptitude のインストール

sudo apt install aptitude

4.2.2 ROS ソフトウェアパッケージのインストール

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

• 次に、以下に示すように、アンインストールされた項目の列がリストされます。

• この時点では「いいえ」を選択する必要があることに注意してください
• 次に、aptitude は 2 番目の解決策を提供しますが、アンインストールされたものがまだたくさんあるので、「いいえ」を選択し続けます。

• 3 回目では、aptitude によって満足のいく解決策が得られましたが、1 つだけインストールされませんでした。この時点では、「はい」を選択できます。

5. 環境変数を追加する

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. ビルドの依存関係をインストールする

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7.初期化とアップデート

7.1 初期化

sudo rosdep init

• 海外リソースがブロックされているため、初期化はほぼ100%失敗します。

7.1.1 現在実現可能な解決策: リソースの再配置

1. /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py の 68 行目を変更します。
2. /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py の 64 行目を変更します。
3. /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3 の 36 行目を変更します。

• 修正方法：以下のようにraw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/masterに置き換えます。gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master

7.1.2 結果

sudo rosdep init

• 以下の結果が出れば成功です

7.2 アップデート

rosdep update

• 結果