1. プロセス
サービス通信も ROS では非常に一般的な通信モードであり、リクエスト レスポンス モードに基づいた応答メカニズムです。つまり、ノード A が別のノード B にリクエストを送信し、ノード B が処理リクエストを受信して応答結果を生成して A に返します。ROS では、サービス通信の実装に必要な手順は次のとおりです。
- クライアントによって送信されたリクエストのデータ型とサーバー応答のデータ型を特定するには、.srv ファイルをカスタマイズし、CMakeLists.txt ファイルと package.xml ファイルを変更して再コンパイルする必要があります。
- パブリッシャーとサブスクライバーの cpp ファイルを書き込み、CMakeLists.txt ファイルを変更して再コンパイルします。
- パブリッシャ ノードとサブスクライバ ノードをそれぞれ起動します。最初にサーバーを起動し、次にクライアントを起動する必要があります。
2. リクエストとレスポンスのデータをカスタマイズする
2.1 std_msgs 組み込み型
- 組み込み型と C++ および Python の対応:
| プリミティブ型 | C++ | パイソン |
|---|---|---|
| ブール | uint8_t | ブール |
| あなた8 | int8_t | 整数 |
| uint8 | uint8_t | 整数 |
| int16 | int16_t | 整数 |
| uint16 | uint16_t | 整数 |
| int32 | uint32_t | 整数 |
| uint64 | uint64_t | 長い整数 |
| float32 | 浮く | 浮く |
| float64 | ダブル | 浮く |
| 弦 | std::文字列 | strバイト |
| 時間 | ロス::タイム | ロスピタイム |
| 間隔 | ロス::持続時間 | rospy.期間 |
- 組み込み型の配列と C++ および Python との対応:
| プリミティブ型 | C++ | パイソン |
|---|---|---|
| 可変長 | std::vector | タプル |
| 固定長 | boost::array<T, length>またはstd::vector | タプル |
2.2 .srv ファイルの書き込み
例は次のとおりです。
#文件名AddInt.srv
# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum
- 中央の 3 本の水平線は、リクエスト データとレスポンス データを区別するために使用されます。
2.3 package.xml ファイルを変更する
- 次のコンパイル依存関係が存在するかどうかを確認します
<build_depend>message_generation</build_depend>
- 以下の実行依存関係が存在するかどうかを確認します
<exec_depend>message_generation</exec_depend>
2.4 CMakeLists.txt ファイルを変更する
2.4.1 find_package コマンドの変更
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
2.4.2 add_message_filesコマンドの追加
## 配置 srv 源文件
add_service_files(
FILES
AddInt.srv
)
2.4.3generate_messages コマンドの追加
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
このうち、add_service_files ディレクティブは、generate_messages ディレクティブの前に置く必要があります。そうすれば、ワークスペース ディレクトリでコンパイルできます。
2.5 ヘッダー ファイルの表示
上記の手順を完了すると、${workspace}/devel/include/${package}/図に示すように、ヘッダー ファイルがディレクトリに表示されます。
- 表示されない場合は、次の手順を実行できません。このとき、
${workspace}/ディレクトリ内のbuildディレクトリとdevelディレクトリをすべて削除し、再コンパイルするだけで済みます。
rm -rf build/
rm -rf devel/
catkin_make
3.cppファイルの書き込み
3.1 機能パッケージディレクトリファイルツリー
3.2 CMakeLists.txt ファイルを変更する
3.2.1 add_executableコマンドの追加
add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)
3.2.2 add_dependency ディレクティブを追加する
add_dependencies(server ${
PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(client ${
PROJECT_NAME}_gencpp)
3.2.3 target_link_libraries ディレクティブの追加
target_link_libraries(server
${
catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(client
${
catkin_LIBRARIES}
)
3.3 サーバー cpp
例は次のとおりです。
/*
需求:
编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
客户端再解析
服务器实现:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建 服务 对象
5.回调函数处理请求并产生响应
6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "serve/AddInt.h"
// bool 返回值由于标志是否处理成功
bool reponse(serve::AddInt::Request& req,
serve::AddInt::Response& resp){
int num1 = req.num1;
int num2 = req.num2;
ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);
//逻辑处理
if (num1 < 0 || num2 < 0)
{
ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
return false;
}
//如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 resp
resp.sum = num1 + num2;
return true;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
//设置编码
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"server");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 服务 对象，回调函数的返回值必须是布尔类型
ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInt",reponse);
ROS_INFO("服务已经启动....");
// 5.回调函数处理请求并产生响应
// 6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
ros::spin();
return 0;
}
- サービスオブジェクト作成時のコールバック関数の戻り値はBoolean型である必要があります。
3.4 クライアント cpp
例は次のとおりです。
/*
需求:
编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
客户端再解析
服务器实现:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建 客户端 对象
5.请求服务，接收响应
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "serve/AddInt.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//设置编码
setlocale(LC_ALL,"");
// 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3
if (argc != 3)
// if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
{
ROS_ERROR("请提交两个整数");
return 1;
}
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"client");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 客户端 对象
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<serve::AddInt>("AddInt");
//等待服务启动成功
//方式1
ros::service::waitForService("AddInt");
//方式2
// client.waitForExistence();
// 5.组织请求数据
serve::AddInt ai;
ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
// 6.发送请求,返回 bool 值，标记是否成功
bool flag = client.call(ai);
// 7.处理响应
if (flag)
{
ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("请求处理失败....");
return 1;
}
return 0;
}
4.効果
