ROS Vins-Mono を Ubuntu 20.04 にインストールする

1 Ubuntu20.04 ROS をインストールする

1.1 Alibaba Cloud ミラーソース

文献 [1]: Ubuntu20.04 のインストールとそのア​​プリケーション

(1) ソフトウェアとアップデートのオプション: Alibaba Cloud Mirroring

(2) バックアップ元ファイル

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

(3)sources.listファイルを編集します。

sudo gedit /etc/apt/sources.list

(4) Ali ソースに更新した後のsources.listの内容:

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

(5) アップデートソフトウェア一覧

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

1.2 ROSの設定

(1)sources.listを追加

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) キーの追加

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(3) アップデート

sudo apt update

1.3 ROS の正式インストール

フォローアップの文献は[ステップ 5: ROS のインストールを正式に開始する] から始まる非常に詳細な資料です。
Ubuntu20.04へのROSシステムのインストールを詳しく解説

1.4 文献

[1]: Ubuntu20.04へのROSとそのアプリケーションのインストール
[2]: Ubuntu20.04へのROSシステムのインストールについて説明

2 ヴィンス・モンキー

文献を見てください。

基本的には解決できますし、文章も非常に充実しています。
Matebook14 Ubuntu20.04 ROS-Noetic 実行 VINS-MONO

文書があります

cv_bridge と opencv の間のバージョン一致の問題を解決する

ノート：

noetic を選択して

cv_bridge の cmakelists.txt を変更します

# set(_opencv_version 4)
set(_opencv_version 3)
# find_package(OpenCV 4 QUIET)
find_package(OpenCV 3.4.15 QUIET)

すべての cmaklist.txt の最初の行を、src の下の Vins-mono に追加しました。

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)

上記のloop_fusionは、コマンドでダウンロードしたVins-monoでは利用できません。