ROS2入門チュートリアル-windows設置ROS2
ROS2入門チュートリアル-windows設置ROS2
説明：
- これは、Windowsシステムの下でインストールする方法について説明しますROS2
システム要件
- 推奨される10システムを獲得
宅内設置ROS2準備
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1.チョコレートをインストールします。
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：のリンクChocolateyをダウンロードHTTPS：//chocolatey.org/
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2. ChocolateyでのPythonをインストールします。
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コマンドプロンプトを開き、次のコマンドを入力します。
choco install -y python
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3. OpenSSLをインストールします。
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OpenSSLのインストーラをダウンロードするには、以下の提供されたリンクから。ダウンロードまたはライトWin32バージョンはありません、Win64のはOpenSSL v1.0.2デベロッパーをダウンロードしてください。
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OpenSSLのリンク：HTTPS：//slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html
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デフォルトのパラメータでインストーラを実行します。次に、環境変数を（次のコマンドは、デフォルトのインストールディレクトリを前提として）定義します。
setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
#Add C:\OpenSSL-Win64\bin\ to your PATH
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4. Visual Studioのコミュニティ2015のインストール
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Visual Studioのコミュニティダウンロードリンク2015：HTTPS：//www.visualstudio.com/vs/older-downloads/
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所望の機能をインストールしてください。
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5. DDSサプライヤーをインストールします。
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バイナリパッケージは、ミドルウェアとしてeProsima FastRTPSとADLINK OpenSpliceを一緒になります。異なるDDSvendorを使用するには、から必要となるソースの建物を開始します。
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eProsima FastRTPS＆ブースト（唯一のベータ1のために以前）
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Adlink OpenSplice
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如果想要使用OpenSplice，你需要下载最新版本（最低要求版本为6.7.170912）
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OpenSplice的相关下载链接：https：//github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases/tag/OSPL_V6_7_171127OSS_RELEASE
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6.安装OpenCV
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OpenCV的相关下载链接：https：//github.com/ros2/ros2/releases/download/release-beta2/opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015.zip
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PATH环境变量设置：
c:\dev\opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015\x64\vc14\bin
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7.安装依赖项
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请从这个GitHub存储库下载这些软件包。
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asio.1.10.6.nupkg
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本征3.3.3.nupkg
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TinyXML的-usestl.2.6.2.nupkg
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tinyxml2.4.1.0.nupkg
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下载完成后，执行以下命令：
choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2
# <PATH\TO\DOWNLOADS>为已下载软件包的文件夹的对应路径
- 您还必须安装
pip一个python包，yaml：
python -m pip install -U pyyaml setuptools
下载ROS2
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：のリンクROS2ダウンロードHTTPS：//github.com/ros2/ros2/releasesは、
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例えば、Windows用の最新のソフトウェアパッケージをダウンロードしてください
ros2-package-windows-AMD64.zip。- 注意：バイナリオプションは、別のファイル名につながる可能性があり、複数のダウンロードがあるかもしれません。
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（私たちが想定したzipファイルを解凍します
C:\dev\ros2）。
ROS2環境を設定します。
- ワークスペースを設定するには、次のコマンドとソースRO2・コンフィギュレーション・ファイルを実行
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
- あなたはOpenSpliceサポートのバージョンをダウンロードし、ミドルウェアとしてそれを使用したいと考えている場合は、追加のOpenSpliceインストールファイルを取得する必要があります。唯一の方法
afterあなたはROS 2を取得することができます：
call "C:\opensplice67\HDE\x86_64.win64\release.bat"
いくつかの例を試してみてください
- ターミナルを開き、次のコマンドを実行します。
ros2 run demo_nodes_cpp talker
- 新しいターミナルを開き、次のコマンドを実行します。
ros2 run demo_nodes_py listener
- 図の業績は次のとおりです。
トラブルシューティング
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あなたが例を実行することはできませんとDLLエラーの不足が発生した場合、ライブラリの前面にあるすべての外部依存関係は、のような、インストールを確認してください：OpenCVの
PATH環境変数が正しく設定されています -
あなたが以前の設定時に行うことを忘れてしまった場合は
call C:\dev\ros2\local_setup.bat、コマンドを、あなたがデモを実行することができないかもしれません
参考リンク