目次
Ros は orb や vins を実行するときに使用します。システムを再インストールした後、ros のインストール方法を確認してエラーを解決するのは非常に面倒なので、自分の便宜のためにまとめておきます。皆様のお役に立てれば幸いです。 。
以下、公式サイトへのリンクです
メロディック/インストール/Ubuntu - ROS Wiki
1. バージョンを確認する
異なる ubuntu は異なる ros バージョンに対応しており、対応関係は次のとおりです。
| ubuntuのバージョン | ロスバージョン |
| 4月14日 | インジゴ |
| 4月16日 | 運動的な |
| 4月18日 | メロディックな |
2. rosのダウンロード元を設定する
付属のロスソースは海外産なので、まずは国産ソースに交換する必要があります。
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
次に公開鍵を設定します
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
設定後はアップデートを行ってください
sudo apt-get update
3.rosをインストールする
インターネット上の提案に従って、フルバージョンをインストールします（私のマシンはubuntu18.04なので、メロディックです）
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
他のバージョンを以下に示します。
インストールが完了した後、利用可能なパッケージを確認したい場合は、次のコマンドを使用できます。
apt search ros-melodic4. 環境をセットアップする
公式ウェブサイトによると、設定後は、新しいシェルが開始されるたびに、ROS 環境変数が bash セッションに自動的に追加されます。私の理解では、これを設定すると、bash セッションが roscore や rosrun などのコマンドを認識できるようになります。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc5.rosdepの初期化
rosdep をインストールする必要があります (最初からフルバージョンをインストールした場合は、次のステップに進んでください)
sudo apt install python-rosdeprosdepの初期化
sudo rosdep init
rosdep update質問 1: sudo rosdep init を入力すると、次の図に示すように、「デフォルトのソース リストを次からダウンロードできません。」というエラーが表示されます。
解決：
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
注: ダウンロードしたファイルの名前が rosdistro-master である場合は、次のことを行う必要があります。rosdistro-master改称rosdistro
2) コードを変更します
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.pyこれら 3 つのファイルで、https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master を file:///home/swhz/rosdistro に置き換えて、「sudo rosdep init」と入力します。
成功したことを示す上記の画面が表示されます。
注 1: マスターに置き換えるだけであり、以下のものは変更しないでください。
注2: file:///....このアドレスは、最初のステップで git ダウンロードした rosdistro のアドレスです。具体的な状況を分析してください。
質問 2: 以下に示すように、rosdep update でエラーが報告され、ソース [....] を処理できないようです。
解決策:自分で20-default.listファイルを変更する
上記の sudo rosdep init が正常に実行されると、20-default.list ファイルが作成されます。
上記の操作と同様に、20-default.list ファイルを開きます。
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 次に、内部の内容を次のように置き換えます
# os-specific listings first
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/releases/fuerte.yaml
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
最後に保存して終了し、もう一度rosdep updateを入力します
成功！！！
6. 確認してください
roscore