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クライアントライブラリ
この概念の概念とAPIの我々の理解は非常に似ています。オファーROSは、基本的なプログラミングライブラリです。たとえば、次のように構築ノード、サービスたinvokeことを発表しました。これは、コールへの書き込みコードを助け、私たちを、基礎となる業務プロセスをカプセル化します。
roscpp、rospy、roslisp：クライアントライブラリはいくつかのバージョンがあります
roscpp
ROS ::のinit（）
ROSは、着信のパラメータは、現在のノードの名前を解析します。roscppを使用する前に、ROSを呼び出す必要があります::のinit関数。
初期化機能を表現する表現修飾子の::ダブルコロンの範囲は、この名前空間のROSです。
ROS :: NodeHandleクラス
トピック、サービス、パラメータを作成するために使用され、共通のインタフェースを呼び出すことができます。これは一般的なメンバー関数内のROSは、次のようにクラスである：
パブリッシュおよびサブスクライブ
//创建话题的publisher，返回一个publiser的对象
ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size);
//&topic : 指定topic名称，确定往哪个topic发布消息
//queue_size : 指定发送的消息队列长度
//用法：
ros::NodeHandle nh; //先声明一个Nodehandle
ros::Publisher pub = nh.advertise(); //返回了publisher的对象pub
pub.publish(msg) //发布消息
//创建话题的subscriber
ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M));
//M：回调函数的指针，当收到msg后，就会由回调函数处理msg
サービスとクライアント
//创建服务的server
ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &， Mres&));
//创建服务的clent
ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name, bool persistent=false);
パラメータ関連
//查询某个参数的值
bool getParam(const string &key, void &val);
//给参数赋值
bool setparam(const string &key, void val);
ROS ::マスター名前空間
関数を使用して、マスターからのメッセージを照会します。：いないマスタークラス、名前空間、オブジェクトの概念とは異なる両方のような、通話中でないros::master::check();関数を直接呼び出すことができます。次のように一般的に使用される機能は以下のとおりです。
bool check(); //检查master是否启动
const string& getHost(); //返回master所处的hostname
bool getNodes(V_string &nodes); //从master返回已知的node名称列表
bool getTopics(V_TopicInfo &topics); //返回所有正在被发布的topic列表
bool getURL(); //返回到master的URL地址，如http://host:port/
unit32_t getPort(); //返回master运行在的端口
ROS :: this_node名前空間
関数による処理のノード機能からクエリメッセージ。
ROS ::サービスの名前空間
メッセージサービスを照会するために使用することができます。
//调用一个PRC服务
bool call(const string &service, Service &service);
//创建一个服务的client
ServiceClient createClient(const string& service_name, bool persistent=false, const M_string &header_values=M_string());
//确认服务可调用
bool exists(const string &service_name, bool print_failure_reason);
//等待一个服务，直到它可调用
bool waitForService (const string &service_name, int32_t timeout);
ROS ::ストップ
クエリパラメータは、メッセージサーバを指示するために使用することができ、ROS :: NodeHandleを必要としません。
ROS ::名の名前空間
ROSの図は、関数ハンドルのリソース名が含まれています。
string append(const std::string &left, const std::string &string); //追加名称
string clean(const string &name); //清除图资源名称：删去双斜线、结尾斜线
const M_string &getRemappings(); //返回重映射remapping
string remap(const string &name); //对名称重映射
string resolve(const string &name, bool remap=true); //解析出名称的全名
bool validate(const string &name, string &error); //验证名称
ソースを記入してください。
本論文では、「AndroidのOSは、はじめに」MOOCの中国の大学をまとめた
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